Alrededor del siglo XI, ciertas técnicas asociadas con el Hatha Yoga comenzaron a ser esbozadas en un gran número de textos. Los objetivos de estas prácticas eran los Siddhis (poderes supranormales como la levitación) y Mukti (liberación).
En contraste con esto, los primeros Nāth como los Goraksaśatakạ y los Yogabīja enseñaban un Yoga basado en la elevación de la Kundalini. Esto no se llamó Hatha Yoga en estos primeros textos, sino Laya Yoga (“el Yoga de la disolución”).
Luego, en textos posteriores de los Nāth, así como de los Śākta, la adopción del Hatha Yoga se desarrolló aún más, y se centró exclusivamente en la elevación de la Kundalini.
Estos textos posteriores promueven un Yoga universalista, disponible para todos, sin la necesidad de estudiar la metafísica del Samkhya-Yoga o el esoterismo complejo del Shiva Tantra. En cambio, esta “democratización del Yoga”, llevó la enseñanza de estas técnicas a todas las personas, “sin necesidad de intermediarios sacerdotales, de parafernalia ritual o de iniciación”.