En los Upanishads, el Gnana Yoga apunta a la realización de la unidad del ser individual (Atman) y el Ser supremo (Brahman). Estas enseñanzas se encuentran en los primeros Upanishads. Las enseñanzas místicas dentro de estos Upanishads discuten “el camino del conocimiento del Ser”, la unión que existe entre Brahman y Atman y la comprensión de que el Ser (Atman) y el Brahman son en esencia una y la misma cosa.
Las enseñanzas de los Upanishads se han interpretado de varias maneras, desde el monismo no teísta hasta el dualismo teísta. En el primero, los rituales no son necesarios y se enfatiza un camino de introspección y meditación para el conocimiento correcto (Gnana) de uno mismo. En el segundo caso, se enfatiza el conocimiento pleno y correcto de un avatar, ya sea Brahma, Vishnu, Shiva, Shakti, etc.
En todas sus diversas interpretaciones, los caminos no son necesariamente exclusivos. Un yogui Gnana también puede practicar Karma Yoga o Bhakti Yoga o ambos, dedicando a cada uno diferentes niveles de énfasis.
Los preceptos del Gnana Yoga en el hinduismo probablemente se sistematizaron alrededor de 500 a. C., antes que el Karma Yoga y el Bhakti Yoga.
